Données Techniques

Pour se déplacer à la vitesses de l'Homme, BigDog doit avoir de l'équilibre et doit savoir modifier son allure selon les circonstances. Il utilise une estimation de
sa vitesse et de l'accélération latérale, déterminé à partir du comportement des jambes pendant la position avec des
capteurs inertiels.
Le Système de contrôle BigDog coordonne les
forces de réaction au sol du robot tout en répondant à la base des commandes postural.
 

Le contrôle répartit la force entre les jambes pour optimiser leur capacité de charge.
 Le Contrôle de la marche de base utilise le système de contrôle schématisée
ci-dessous. Un algorithme de coordination de la démarche, responsable de la
communication entre les jambes, initie les états de transitions de  la jambe pour produire une
marche stable.  

Nous avons développé des algorithmes pour la marche quadrupède inclinée.
Ils ont testée la marche en simulation. Voir photo ci dessous. Le
robot simule une promenade sur des pentes rocheuses d'inclinaison 60 degrès. Il permet des transitions de la marche
sur le niveau de  la pente ou du déclin, et il
accueille les changements imprévus dans la hauteur du terrain causés
par des irrégularités, tels que les rochers ou les fossés.